G00 급속 이송과 G01 직선 절삭: 같은 직선처럼 보여도 다른 이유
G00과 G01의 차이를 속도, 경로 모양, 모달 성질, 안전 높이 관점에서 설명합니다. 밀링 예제로 접근·절입·절삭·후퇴 순서를 가공 경로와 함께 읽는 방법을 정리했습니다.
한 줄 요약
G00은 “가능한 한 빨리 그 좌표로 가라”, G01은 “지정한 이송 속도 F로 정확히 직선을 그리며 가라”는 명령입니다. 둘 다 끝점 좌표만 적는다는 점은 같지만, 공구가 소재에 닿아도 되는지 여부가 완전히 다릅니다.
G00과 G01의 속도 차이
G00은 프로그램의 F 값을 무시하고 기계 파라미터에 설정된 축별 급속 속도로 움직입니다. 머시닝센터라면 분당 수십 미터에 이르는 경우가 흔합니다. 조작반의 급속 오버라이드(보통 F0·25%·50%·100%)로만 속도를 낮출 수 있습니다.
G01은 반드시 이송 속도가 필요합니다. 같은 블록이나 앞 블록에서 지정된 F를 사용하며, 단위는 G94(분당 이송, mm/min)인지 G95(회전당 이송, mm/rev)인지에 따라 달라집니다. 선반에서는 같은 의미로 G98/G99를 쓰는 제어기가 많습니다. F가 한 번도 지정되지 않은 상태에서 G01을 만나면 대부분의 제어기는 알람을 냅니다.
경로 모양: G00은 직선이 아닐 수도 있다
화면에서는 G00도 시작점과 끝점을 잇는 선으로 그려지는 경우가 많지만, 실제 기계에서는 다를 수 있습니다. 많은 제어기가 기본 설정에서 각 축을 각자의 최대 속도로 동시에 출발시키기 때문입니다. 예를 들어 X로 100mm, Y로 20mm를 G00으로 이동하면 Y가 먼저 도착하고 남은 구간은 X만 움직여, 경로가 꺾인 선(도그레그)이 됩니다.
FANUC 계열은 파라미터로 직선형 급속 위치 결정을 선택할 수 있지만, 설비마다 설정이 다릅니다. 그래서 숙련자들은 G00 이동이 클램프나 바이스 근처를 지날 때 Z를 먼저 올리고 XY를 나중에 움직이는 식으로 축을 나누어 씁니다. 예제의 G00 X-10. Y5. Z50.은 이미 공구가 높은 위치에 있다는 전제에서만 안전합니다.
예제로 보는 접근·절입·절삭·후퇴
안전 높이에서 접근해 깊이 2mm로 ㄷ자 홈을 따라가는 밀링 경로
O2001
T1 M6
G21 G90 G17 G40 G49 G80 G94
G54
S3000 M03
G00 X-10. Y5. Z50.
Z3.
G01 Z-2. F80
X60. F300
Y25.
X-10.
G00 Z50.
M30위 그림은 이 프로그램을 CNC Path Analyzer로 해석한 결과입니다 (급속 3 구간, 직선 절삭 4 구간).
원문을 한 줄씩 읽기
G21 G90 G17 G40 G49 G80 G94: mm 단위, 절대 좌표, XY 평면, 공구경 보정·공구 길이 보정·고정 사이클 취소, 분당 이송. 프로그램 첫머리에서 모달 상태를 초기화하는 안전 블록입니다.G00 X-10. Y5. Z50.: 소재 바깥 위쪽으로 급속 접근합니다.Z3.: G00이 모달이므로 여전히 급속입니다. 소재 윗면(Z0) 3mm 위까지 빠르게 내려옵니다.G01 Z-2. F80: 여기서부터 절삭입니다. 수직으로 파고드는 구간이라 F80으로 느리게 내려갑니다.X60. F300: G01이 유지된 채 이송만 F300으로 올려 X 방향으로 홈을 팝니다.Y25.,X-10.: 같은 G01·F300으로 ㄷ자 경로를 완성합니다.G00 Z50.: 급속으로 안전 높이까지 빠집니다.
한 번 지정하면 유지되는 모달 명령
G00과 G01은 같은 그룹(01 그룹)에 속한 모달 명령입니다. 한 번 지령하면 같은 그룹의 다른 코드(G01, G02, G03, 고정 사이클 등)가 나올 때까지 계속 효력이 있습니다. 예제에서 Y25.처럼 좌표만 있는 줄이 절삭으로 동작하는 이유가 이것입니다.
이 성질 때문에 생기는 대표 사고가 “G00으로 착각한 G01”과 그 반대입니다. 프로그램을 수정하면서 G01이 적힌 블록을 지웠는데 다음 줄의 좌표가 소재 안쪽이라면, 그 줄은 직전 모드인 G00으로 해석되어 공구가 절삭 이송 대신 급속으로 소재에 들어갈 수 있습니다. 블록을 지우거나 순서를 바꿀 때는 위아래 줄의 모드가 무엇이 되는지 반드시 다시 확인해야 합니다.
언제 무엇을 쓰나
| 상황 | 권장 | 이유 |
|---|---|---|
| 공구 교환 후 소재 근처로 이동 | G00 | 공구가 공기 중에 있고 시간 단축이 중요 |
| 소재 윗면 몇 mm 위까지 하강 | G00 | 단, 소재 높이·공구 길이 보정이 확실할 때만 |
| 소재로 파고드는 첫 이동 | G01 + 낮은 F | 공구 날 보호, 절입 충격 감소 |
| 윤곽·홈 절삭 | G01 / G02 / G03 | 정해진 속도와 경로가 품질을 결정 |
| 가공 후 후퇴 | G00 | 가공면에서 수직으로 먼저 빠진 뒤 이동 |
숫자로 감 잡기: F 값과 가공 시간
분당 이송 F300은 1분에 300mm를 움직인다는 뜻입니다. 예제의 절삭 구간은 X 70mm, Y 20mm, X 70mm로 합계 160mm이므로 순수 절삭 시간은 160 ÷ 300 ≈ 0.53분, 약 32초입니다. 수직 절입 5mm(Z3 → Z-2)는 F80이라 5 ÷ 80 × 60 ≈ 3.8초가 더해집니다.
같은 F300을 날 하나가 깎는 두께로 바꿔 보면 공구 부하를 가늠할 수 있습니다. 2날 엔드밀이 S3000으로 회전하면 1분에 6,000번 날이 지나가므로, 날당 이송은 300 ÷ 6,000 = 0.05mm입니다. 공구 카탈로그의 권장 날당 이송과 비교해 F를 정하면, 감으로 정할 때보다 공구 수명이 안정됩니다.
| 값 | 계산식 | 예제 |
|---|---|---|
| 절삭 시간(분) | 이동 거리 ÷ F | 160 ÷ 300 = 0.53 |
| 날당 이송(mm) | F ÷ (S × 날 수) | 300 ÷ (3000 × 2) = 0.05 |
| 회전당 이송(mm/rev) | F ÷ S | 300 ÷ 3000 = 0.1 |
CNC Path Analyzer에서 확인하는 방법
도구에서는 급속 구간과 절삭 구간이 다른 색과 선 모양으로 표시되고, 재생 중 현재 블록이 원문에서 강조됩니다. 급속 선이 소재 영역을 가로지르거나, 절삭 선이 예상보다 높은 위치에서 시작한다면 G00/G01 모드 전환이나 Z 값을 먼저 의심해 보세요. 원호 이동은 G02·G03 원호 보간 글에서 이어집니다.
자주 묻는 질문
G0과 G00은 같은 명령인가요?
G0, G00, G1, G01은 각각 같은 뜻입니다. 사내 규칙에 맞춰 한 가지 표기로 통일하면 검토가 쉬워집니다.